Remojar los frijoles no los ablandará. Si se hace durante mucho tiempo (es decir, días), algunos granos eventualmente comenzarán a brotar o a fermentar, en cuyo momento se ablandarán. Pero eso generalmente no es deseable para la cocina básica.
En su lugar, necesitará cocinar las judías para que se ablanden. Llevar a un hervor lento y luego hervir a fuego lento hasta que el interior tenga la textura deseada. (Una prueba común es tomar unos cuantos frijoles con una cuchara y soplarlos; si el exterior del frijol se rompe un poco al soplar, es probable que se ablanden y se cocinen completamente)
Por cierto, el propósito principal del remojo es hidratar la capa de semillas (la cubierta exterior de los frijoles). Una vez que eso ocurre, la humedad puede penetrar más fácilmente en el interior cuando se cocina, permitiendo que las judías se ablanden. Si no se remojan, simplemente se desperdicia la primera parte de la cocción hidratando la capa de semillas. Dependiendo del tipo de frijoles, su edad, y otros factores, eso podría aumentar su tiempo de cocción en cualquier lugar de 15 minutos a una hora más o menos. (Para más detalles, ver mi respuesta anterior a otra pregunta aquí .)
Además, NO intente usar un ácido. Los ácidos pueden endurecer la capa de las semillas, haciendo que las judías tarden más en cocinarse y se ablanden. Esta es una de las razones por las que las recetas de chile (por ejemplo) a menudo recomiendan cocinar primero las judías, antes de añadirlas a los ingredientes ácidos como los tomates.
(Tenga en cuenta que los tiempos de cocción de las judías y las lentejas pueden variar significativamente, dependiendo del tipo de judía y la edad. Para una sopa de frijoles mezclados, esperaría de 1 a 2 horas de cocción a fuego lento para los frijoles remojados, y tal vez hasta 3 horas. Los frijoles más viejos pueden tomar más tiempo, y ocasionalmente he tenido viejos lotes de frijoles secos que nunca se ablandaron del todo a una textura consistente)
EDIT: Sólo para añadir al gran consejo de Joe del Consejo de Frijoles Secos, Harold McGee tiene esto que decir acerca de los frijoles que nunca se ablandan (de On Food and Cooking):
“Difícil de cocinar” frijoles. .. son normales cuando se cosechan, pero se vuelven resistentes al ablandamiento cuando se almacenan durante mucho tiempo - meses - a temperaturas cálidas y altas humedades. Esta resistencia es el resultado de una serie de cambios en las paredes celulares e interiores de los frijoles, incluyendo la formación de lignina leñosa, la conversión de compuestos fenólicos en taninos que se entrecruzan con las proteínas para formar una capa resistente al agua alrededor de los gránulos de almidón. No hay forma de revertir estos cambios y hacer que los frijoles difíciles de cocinar sean tan suaves como los regulares. Y no hay forma de mancharlos antes de cocinarlos. Una vez cocinados, es probable que sean más pequeños de lo normal y por lo tanto pueden ser recogidos antes de servir.
McGee también menciona que ocasionalmente puede encontrar lotes de frijoles de “semillas duras”, que se endurecieron durante condiciones de crecimiento particularmente calientes y húmedas. En tales casos, las judías serán duras sin importar lo pronto que se utilicen; pueden tardar mucho más tiempo en cocinarse de lo normal (y a veces puede que nunca se ablanden).