Creo que encontré la respuesta exacta en algún lugar de la red. Por mi experiencia, sé que agitar frecuentemente y también añadir leche fría cuando se enfríe lo evitará.
También, noto que esto también ocurre con la leche de soja y la capa de leche de soja se utiliza para crear muchos productos de soja diferentes
http://www.wisegeek.com/why-does-milk-form-a-skin-when-it-is-heated.htm
_Después de haber calentado un vaso de leche o chocolate caliente, a veces la leche forma una piel encima del líquido. La piel está compuesta de proteínas sólidas que se combinan con las moléculas de grasa de la leche, que comienzan a evaporarse cuando la leche se calienta. Estas proteínas, la caseína y la beta, se agrupan cuando el líquido alcanza una temperatura de alrededor de 113 a 122 grados Fahrenheit (45 a 50 Celsius). A medida que el calentamiento continúa, la suave capa de proteínas comienza a secarse, por lo que la leche forma una piel en la superficie del líquido. Esta capa de piel forma una barrera dura, causando que el vapor se acumule debajo de ella y aumente la temperatura del líquido. Cuando se deja sola, esto a menudo hace que la leche se hierva. Aunque la leche forma una piel cuando se calienta en la mayoría de los casos, hay varias maneras de evitar que se forme esta piel. Si planeas calentar la leche sobre la estufa, revolverla frecuentemente romperá las moléculas de proteína y grasa, para que la membrana no se desarrolle. Si calienta la leche en el microondas, puede colocar una tapa de papel encerado conocida como “cartucho” sobre el recipiente, lo que ralentizará el proceso de evaporación y mantendrá la forma líquida de la leche. La leche forma una piel sólo en la leche calentada que contiene grasa. Si se calienta leche descremada, no hay peligro de que se forme una piel en la parte superior. Debido a que la leche desnatada no contiene grasa, las moléculas de proteína no tienen nada con que unirse, y son incapaces de coagularse. Cuando se hace con leche entera, sin pasteurizar, la leche forma una piel más gruesa que la de la leche baja en grasa. La capa de película que se desarrolla después de calentar la leche entera puede dar lugar a un manjar tradicional inglés llamado “crema coagulada”, que se extiende en los bollos para el té de la tarde. Para hacer tu propia versión de crema coagulada en casa, puedes combinar dos partes de leche entera con una parte de crema espesa, calentando la mezcla a fuego lento hasta que la leche forme una piel. Deje la mezcla toda la noche, y por la mañana, la combinación de leche se cubrirá con una capa rica y cremosa que puede ser untada en bollos o panecillos.